SObjectの設定したいフィールドに値を設定してupdateメソッドに渡せばOK。
updateメソッドに渡すSObjectにはIDが設定されている必要があります。
SalesforceClient client;
SObject obj = doQuery(...);
//クエリで取得したオブジェクトを直接変更してupdateメソッドに渡すこともできますが、
//ID以外の値が設定されているフィールドはすべて更新対象となるので新しいオブジェクトを
//生成して必要な項目にのみ値を設定する方が効率は良くなります。
SObject newObj = client.newObject("Contact");
newObj.setId(obj.getId());
newObj.set("Name", "hogehoge");
client.update(newObj);
createと同様、複数のオブジェクトをListで渡してまとめて更新することもできます。